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汽车公司冲压车间起重机摇摆问题：
起重机在正常工作时，大、小车运行机构在启动、制动过程中所产生的加、减速过程会导致所悬挂的载荷产生一定摆幅的摆动，这种摆动直接影响到了起重机使用的生产效率，对频繁作业的起重机而言，这种摆动制约着生产效率的提升，也对工作人员、设备和起重机本身带来极大的安全隐患。那么，如何将载荷摆动的摆幅抑制在一定安全的范围内？天拓四方帮助企业通过防摇系统解决了这一问题。
天拓四方销售的产品“开环防摇摆控制”是利用钟摆原理，通过修改发给电气控制系统的速度命令信号而连续限制摆动。通过检查吊钩的起升高度来计算摆动的角度，然后通过给定的加速度和减速来抵消摆角。当物体在达到设定的速度或者停止摆动很小或者基本没有摆动。
某汽车公司冲压车间配套的起重机上的自控系统网络拓扑如下：
基于驱动器的防摇控制系统是天拓四方销售的开发的基于S120 系列变频器平台的防摇控制系统，该控制系统利用SINAMICS *的控制器计算功能，将整个西门子SIMOCRANE SC Standalone 防摇控制系统移植到变频器内部，该系统结构简单、在无需增加额外的硬件配置的情况下就能取得良好的防摇效果。整个系统采用西PLC 作为控制核心，通过通讯总线和各个变频器进行通讯。起升机构采用标准的起重变频器，大小车机构采用带有防摇功能的起重机变频器。另外，防摇系统具有实时变摆长的防摇功能，可以实现起升机构和大小车机构联动操作，大大的提高zui终用户的工作效率，避免了客户必须在起升机构静止的情况下才能运行大小车。
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